一：諧波減速機的概述

諧波減速機是諧波齒輪傳動裝置（Harmonic gear drive）的簡稱。諧波齒輪傳動可以減速加速，但傳動比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業機器人領域。

1955美國發明家年C.W.Musser1970年在東京發明，Harmonic Drive (哈默納克)是世界上最大的諧波減速機技術和制造商。

二：諧波減速機的組成部分：

諧波減速機一般由剛輪、柔輪、諧波發生器三部分組成。

鋼輪：剛性內齒圈是剛性內齒圈。在薄或微諧波減速機中，剛輪會和諧CRB軸承設計成一體。

柔輪：即柔性輪。在有效工作區域結構上類似于輪轂特別窄的齒輪，柔性大，薄壁柔性金屬體。齒數比剛輪少(一般2或4齒)。剛輪和軟輪都有結構孔，固定方便，不影響自由式正常運行。

三：諧波減速機的工作原理

諧波減速器：諧波發生器的結構類似于一個具有適當小焦距的橢圓凸輪在滾珠軸承中嚙合。在這里，原則上有必要將滾珠軸承與諧波發生器和軟輪隔離。從機械優化可以看出，似乎是為了減少摩擦、能量損失和熱量。

諧波減速機的工作原理類似于初學者學呼啦圈，呼啦圈轉得很快，轉的時候會磕磕絆絆，慢慢反轉，甚至會摔倒。

三個傳動原件是三個部件的傳動嚙合。剛輪、軟輪和諧波發生器可作為輸入或輸出。由于軟輪比剛輪少了幾個齒，軟輪和剛輪之間的捏合關系會有差異。此外，如果選擇不同的部件作為輸入和輸出，減速比會有很大的差距。

這里分別介紹三個部件，分別是輸入輸出和固定端。

有排列規則，A33 = 6 有六種排列方法，設置基本減速比R，

1）剛輪固定（Zc），柔輪輸出(Zf)，諧波產生器輸入：

i =（Zf - Zc）/Zf = -1/R

2）(標準減速)剛輪固定（Zc），柔輪輸入(Zf)，諧波產生器輸出：

i = Zf /（Zf - Zc）= R

3）剛輪輸入（Zc），柔輪固定(Zf)，諧波產生器輸出：

i = Zc / (Zc - Zf ) = R   1

4)?剛輪輸出（Zc），柔輪固定(Zf)，諧波產生器輸入：

i = (Zc - Zf ) / Zc = 1 / (R 1)

5）剛輪輸入（Zc），柔輪輸出(Zf)，固定諧波產生器：

i = -Zc / Zf = (R 1) / R?

6) 剛輪輸出（Zc），柔輪輸入(Zf)，固定諧波產生器：

i = - Zf / Zc = R/(R 1)

四：諧波減速機的優點：

1）承載能力強，傳動精度高

普通直齒圓柱漸開線齒輪只有嚙合齒數1-2通常只有2%的嚙合率-7%，諧波齒輪嚙合率高達30%，因此承載能力明顯較高，齒距誤差和累計齒距誤差相對較小，約為普通傳動齒輪的1/4。然而，與高精度數控機床旋轉軸相比，諧波減速機（角分級）不如角秒級，這是工業機器人定位精度落后于數控機床的主要原因。

2）傳動比大

傳動比可根據原理雕刻。

3）結構簡單，體積小，重量輕，傳動穩定，使用壽命長

諧波減速機零件很少，只有三個，由于它們是內部嚙合，體積小，質量小，重量輕，嚙合齒多，沖擊小，使用壽命長。

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